A capacitive sensor for characterizing force or torque includes a first plurality of non-patterned conductive regions and a first plurality of patterned conductive regions, and a second plurality of non-patterned conductive regions and a second plurality of patterned conductive regions. The first and second pluralities of non-patterned conductive regions are facing and the first and second pluralities of patterned conductive regions are facing.L'invention concerne un système chirurgical robotisé, comprenant un bras robotisé comprenant un premier segment ayant une première pluralité de liaisons et une première pluralité de modules de joint actionnés fournissant au bras robotisé au moins cinq degrés de liberté, et un second segment ayant une extrémité proximale couplée à une extrémité distale du premier segment, et comprenant une seconde pluralité de liaisons et une seconde pluralité de modules de joint actionnés fournissant au bras robotisé au moins deux degrés de liberté. Le système chirurgical robotisé comprend en outre un pilote d'instrument couplé au second segment et configuré pour maintenir un instrument chirurgical. Le second segment de bras est conçu pour déplacer l'instrument chirurgical à l'intérieur d'un espace de travail généralement sphérique, et le premier segment de bras est conçu pour déplacer l'emplacement de l'espace de travail sphérique.
