A robotic surgical system includes a robotic arm comprising a first segment having a first plurality of links and a first plurality of actuated joint modules providing the robotic arm with at least five degrees of freedom, and a second segment having a proximal end coupled to a distal end of the first segment, and comprising a second plurality of links and a second plurality of actuated joint modules providing the robotic arm with at least two degrees or freedom. The robotic surgical system further comprises an instrument driver coupled to the second segment and configured to hold a surgical instrument. The second arm segment is configured to move the surgical instrument within a generally spherical workspace, and the first arm segment is configured to move the location of the spherical workspace.L'invention concerne un système chirurgical robotisé, comprenant un bras robotisé comprenant un premier segment ayant une première pluralité de liaisons et une première pluralité de modules de joint actionnés fournissant au bras robotisé au moins cinq degrés de liberté, et un second segment ayant une extrémité proximale couplée à une extrémité distale du premier segment, et comprenant une seconde pluralité de liaisons et une seconde pluralité de modules de joint actionnés fournissant au bras robotisé au moins deux degrés de liberté. Le système chirurgical robotisé comprend en outre un pilote d'instrument couplé au second segment et configuré pour maintenir un instrument chirurgical. Le second segment de bras est conçu pour déplacer l'instrument chirurgical à l'intérieur d'un espace de travail généralement sphérique, et le premier segment de bras est conçu pour déplacer l'emplacement de l'espace de travail sphérique.
