The endoscope shape detecting apparatus (1), the posture detecting unit based on the measurement data the sensor unit in the (S i), for detecting the orientation of the sensor unit of each of (S i) and (30), the posture detection Based on the position of the (S i) the sensor unit of each of the detected (30) parts, the same linear the sensor dimension between the (l) dimensions the shape between the sensor unit of each of (S i) and a linear shape detection unit assuming a link between (T j), to detect (71) detecting the linear shape (11) of the insertion portion (10) of the endoscope, and (40). The endoscope shape detecting apparatus (1), the detection linear shape for correcting the position of at least the sensor unit of each of (S i) using a particle filter and is detected the linear shape detecting unit (40) I a shape correction unit for detecting the (75,175) Modify shape that fixes (71) and (50, 150).内視鏡形状検出装置(1)は、センサユニット(Si)での計測データに基づいて、それぞれの前記センサユニット(Si)の姿勢を検出する姿勢検出部(30)と、前記姿勢検出部(30)で検出されたそれぞれの前記センサユニット(Si)の姿勢に基づいて、それぞれの前記センサユニット(Si)の間の形状を寸法が前記センサ間寸法(l)に等しい直線状のリンク(Tj)と仮定して、前記内視鏡(10)の前記挿入部(11)の検出線形形状(71)を検出する線形形状検出部(40)と、を備える。また、内視鏡形状検出装置(1)は、パーティクルフィルタを用いてそれぞれの前記センサユニット(Si)の少なくとも位置を補正し、前記線形形状検出部(40)により検出された前記検出線形形状(71)を修正した修正形状(75,175)を検出する形状修正部(50,150)を備える。
