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一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质
- 专利权人:
- 上海卓道医疗科技有限公司
- 发明人:
- 王一熙,胡杰,潘青泉,简卓,王道雨
- 申请号：
- CN202211410349.3
- 公开号：
- CN115737365A
- 申请日:
- 2022.11.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质，其方法包括步骤：预设康复机器人的目标助力、第一目标阻力、第一目标速度和最低速度；实时采集康复机器人的上肢电机角度和下肢电机角度；计算上肢电机角度和下肢电机角度的角度差值，并比较角度差值与预设的角度阈值；在角度差值与角度阈值不相等时，根据角度差值和角度阈值将第一目标阻力调整为第二目标阻力；根据第二目标阻力控制超前电机按最低速度运行；通过运动控制器将第一目标速度调整为第二目标速度；根据目标助力控制滞后电机按第二目标速度运行，直至角度差值与角度阈值相等。本发明可以避免矫正力度过大影响用户体验，提高上下肢康复机器人康复训练效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
