NANYANG TECHNOLOGICAL UNIVERSITY;NATIONAL UNIVERSITY OF SINGAPORE
发明人:
PHEE Soo Jay Louis,HUYHN Van An,WANG Zheng,PENNY Issac David,HO Khek Yu,HUYNH Van An,PENNY Isaac David
申请号：
SGSG2013/000408
公开号：
WO2014/046618A8
申请日:
2013.09.19
申请国别(地区):
SG
年份:
2015
代理人:
摘要：
A master - slave robotic endoscopy system includes a flexible primary endoscope probe having at least one tool channel for carrying a tendon-sheath driven robot arm and corresponding end effector, and a secondary endoscope probe channel for carrying an imaging endoscope. The imaging endoscope provides enhanced image capture range relative to a distal end of the primary endoscope probe by way of a secondary endoscope probe channel distal opening proximally offset from the primary endoscope probe distal end； a ramp structure disially carried by the primary endoscope probe； and/or one or more actuatable distal imaging endoscope regions. Robot arms can include joint primitives that enable robot arm / end effector manipulation in accordance with intended degrees of freedom. A set of quick connect / disconnect interfaces couple an actuation controller to one or more actuation assemblies insertable into the tool channel(s), where each actuation assembly includes tendon-sheath elements, a robot arm, and its corresponding end effector.Cette invention concerne un système d'endoscopie robotisé maître-esclave comportant une sonde d'endoscope primaire souple dotée d'au moins un canal à outil permettant de transporter un bras robotisé tendon-gaine et l'organe effecteur terminal correspondant, et un canal à sonde d'endoscope secondaire permettant de transporter la caméra de l'endoscope. La caméra de l'endoscope permet une amplitude de prise d'image plus large par rapport à l'extrémité distale de la sonde d'endoscope primaire grâce à l'ouverture d'un canal à sonde d'endoscope secondaire distal décalée de manière proximale par rapport à l'extrémité distale de la sonde d'endoscope primaire ； une rampe transportée de manière distale par la sonde d'endoscope primaire ； et/ou une ou plusieurs zones de prise d'image distale qui peuvent être actionnées. Les bras robotisés peuvent comprendre des articulations primitives permettant une manipulation bras robotisé/organe effecteur terminal en
