TuTech Innovation GmbH;Technische Universität Hamburg-Harburg
发明人:
Alexander Schlaefer,Christoph Otte
申请号：
DE102015101026
公开号：
DE102015101026B4
申请日:
2015.01.23
申请国别(地区):
DE
年份:
2017
代理人:
摘要：
Kraftrückkopplungssystem für ein medizinisches Instrument (20) mit• einem Roboter zur Bewegung des medizinischen Instruments (20) und• einer Haptikschnittstelle (34), die ein Bedienelement (36) für den Roboter und eine Kraftrückkopplungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine von dem medizinischen Instrument (20) ausgeübte Kraft über das Bedienelement (36) an einen Benutzer zurückzumelden, gekennzeichnet durch• eine OCT-Messeinrichtung (26), deren Sichtfeld auf eine Umgebung eines Kopfs (22) des medizinischen Instruments (20) gerichtet ist und die dazu ausgebildet ist, Lageinformationen über in unterschiedlichen Tiefen des Gewebes angeordnete Gewebsstrukturen (48) zu erfassen, und• eine Steuerung (30), die dazu ausgebildet ist, auf Grundlage der Lageinformationen eine Gewebsdeformation zu bestimmen und eine von dem medizinischen Instrument (20) ausgeübte Kraft zu berechnen und an die Haptikschnittstelle (36) zu übermitteln.A force feedback system for a medical instrument (20) comprising • a robot for moving the medical instrument (20) and • a haptic interface (34) having a control element (36) for the robot and a force feedback device adapted to receive one of the medical instrument (20) via the operating element (36) back to a user, characterized by • an OCT measuring device (26) whose field of view is directed to an environment of a head (22) of the medical instrument (20) and the adapted to detect positional information about tissue structures (48) located at different depths of the tissue； and • a controller (30) adapted to determine a tissue deformation based on the location information and a force exerted by the medical instrument (20) to be calculated and transmitted to the haptic interface (36).
