The slip ratio is calculated using information of an encoder that reads information of a motor that drives a rear wheel in an electric wheelchair and information calculated by the inertia sensor and feeds the slip correction torque The present invention relates to a slip control apparatus and method for an electric wheelchair in which slip can be minimized by performing feed-forward control. An information detector for acquiring information of a motor driving a rear wheel of an electric wheelchair and actual speed information of the electric wheelchair A slip ratio calculator for calculating a slip ratio based on information of a motor and information of an electric wheelchair A motor speed calculator for calculating a motor speed based on input user information A slip controller for calculating a slip correction torque for controlling the slip based on the slip ratio A target speed corrector for calculating a slip correction torque and a motor target speed to correct a target speed according to a slip ratio And a motor speed controller for PID-controlling the motor by combining the target speed and feedback information of the motor, thereby realizing an electric wheelchair slip control device.전동 휠체어에서 뒷바퀴(in wheel)를 구동하는 모터의 정보를 판독하는 인코더(encoder) 정보와 관성 센서로 산출된 정보를 이용하여 슬립율을 산출하고, 슬립 보정 토크를 이용하여 전동기의 최종 출력 전에 피드 포워드(Feed-Forward) 제어를 하여 미끄러짐을 최소화할 수 있도록 한 전동 휠체어의 슬립 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 사용자의 조작 정보를 입력받는 사용자 입력장치 전동 휠체어의 뒷바퀴를 구동하는 모터의 정보와 전동 휠체어의 실제 속도 정보를 획득하는 정보 검출기 모터의 정보와 전동 휠체어의 정보를 기초로 슬립율을 산출하는 슬립율 산출기 입력되는 사용자 정보를 기초로 모터 속도를 산출하는 모터 속도 산출기 슬립율을 기초로 슬립을 제어하기 위한 슬립 보정 토크를 산출하는 슬립 제어기 슬립 보정 토크와 모터 목표속도를 연산하여 슬립률에 따라 목표속도를 보정하는 목표속도 보정기 및 목표속도와 모터의 피드백 정보를 조합하여 상기 모터를 PID 제어하는 모터 속도 제어기를 포함하여, 전동 휠체어의 슬립 제어장치를 구현한다.
