PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical activity support device capable of securing safety in a medical activity when a state of a therapeutic position is an abnormal state.SOLUTION: A medical activity support device comprises a multi-joint robot comprising a multi-joint arm in which plural arms are connected with joints, and a robot control part. The robot control part specifies (50, S180) a therapeutic position which indicates a position in a real space of a portion which receives a medical activity of a patient. Then, the robot control part determines (50, S200-S220) whether or not, a state of the therapeutic position based on displacement of the specified therapeutic position is an abnormal state which is regulated as indication of abnormality in advance. Based on the determination result, the robot control part executes (50, S260) safety control for improving safety in the medical activity if the state of the therapeutic position is the abnormal state.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】医療行為支援装置において、施術位置の状態が異常状態である場合に、医療行為における安全性を担保すること。【解決手段】医療行為支援装置は、複数のアームが関節によって接続された多関節アームを有した多関節ロボットと、ロボット制御部とを備える。ロボット制御部は、医療行為を受ける患者の部位の実空間上での位置を表す施術位置を特定する（５０，Ｓ１８０）。その特定した施術位置の変位に基づく施術位置の状態が、異常を表すものとして予め規定された異常状態であるか否かを判定する（５０，Ｓ２００～Ｓ２２０）。この判定の結果、施術位置の状態が異常状態であれば、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する（５０，Ｓ２６０）。【選択図】図５
