PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical activity support system comprising a mult joint robot, capable of arranging the multi joint robot at a proper position.SOLUTION: A medical activity support system comprises: a multi joint robot comprising a multi joint arm in which, plural arms are connected by joints and a robot control part. The robot control part specifies an object position indicating a position of a portion of a patient who receives medical activity (S130). Then the robot control part specifies an arm movement mode expressing a locus of the multi joint arm when executing the medical activity, and a range where the multi joint arm moves in the medical activity (S140). Then, based on a relative positional relationship between the specified object position and arm movement mode, the robot control part specifies an arrangement standard position in which a base point which is a standard point of movement of the multi joint arm, is arranged, so that, the multi joint arm of the multi joint robot can smoothly move in the medical activity (S150).SELECTED DRAWING: Figure 5COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】多関節ロボットを備えた医療行為支援システムにおいて、多関節ロボットを適切な位置に配置可能とすること。【解決手段】医療行為支援システムは、複数のアームが関節によって接続された多関節アームを有した多関節ロボットと、ロボット制御部とを備える。ロボット制御部は、医療行為を受ける患者の部位の位置を表す対象位置を特定する(S130)。さらに、医療行為を実施する際の多関節アームの軌道、及び医療行為において多関節アームが可動する範囲を表すアーム動作態様を特定する(S140)。そして、特定した対象位置とアーム動作態様との相対的な位置関係に基づいて、多関節ロボットが有する多関節アームが医療行為において円滑に可動する円滑可動となるように、多関節アームの動作の基準点となるベース地点を配置する配置基準位置を特定する(S150)。【選択図】図5
