The present invention relates a wearable exoskeleton for a user having a torso with an upper limb to support motion of the said upper limb. The wearable exoskeleton comprises a first fixed frame mountable to the torso, an upper arm brace and a first group of actuators for moving the upper arm brace relative to the first fixed frame. In an example the present invention is for use in post-stroke therapy.L'invention concerne un exosquelette porté par l'utilisateur et constitué d'un torse équipé d'un membre supérieur pour supporter le mouvement du membre supérieur. L'exosquelette portable comprend une première structure fixe pouvant être montée sur le torse, une armature supérieure pour le bras et un premier groupe de dispositifs d'actionnement qui déplacent l'armature supérieure pour le bras par rapport à la première structure fixe. Dans un exemple, l'invention est utilisée dans le cadre d'un traitement après un accident vasculaire cérébral.
