PURPOSE: An end effector for harvesting melon is provided to hold and cut melon cultivated on the ground. CONSTITUTION: An end effector for harvesting melon comprises a grip, a panel(151), a cutter, a cutter transport unit(210), a stem position detecting device(220). The grip is formed in the lower part of the panel and includes a pair of fingers or more. The panel is placed in the upper part. The cutter is placed in the lower part of the panel and cuts the stem of melon. The cutter transport unit is connected to the cutter and includes a block. The stem position detecting device detects the connection location of the stem and melon.본 발명은 지면에서 재배되는 참외를 잡고 자를 수 있는 참외 수확용 엔드 이펙터에 관한 것으로서, 특히 영상 이외에도 기구적 움직임에 의해 참외와 줄기의 연결 위치를 정확하게 감지하여 자를 수 있는 참외 수확용 엔드 이펙터에 관한 것이다.본 발명은, 지면에서 재배되는 참외를 잡고 자를 수 있는 참외 수확용 엔드 이펙터에 있어서, 상측에 위치하는 패널； 상기 패널의 하면에 하향 구비되고, 참외의 양측면을 잡을 수 있는 적어도 한 쌍 이상의 핑거가 포함된 그립； 상기 핑거들 외측에 위치하도록 상기 패널의 하면에 하향 구비되고, 참외의 줄기를 잘라주는 커터； 상기 커터를 상기 패널의 수평 방향으로 이동시키는 커터 이동장치； 및 상기 커터 이동장치의 작동 시 상기 커터가 참외와 맞닿는 압력에 따라 참외와 줄기의 연결 위치를 감지하는 줄기위치 감지장치；를 포함하며, 상기 커터 이동장치는, 상기 커터와 연결되고, 상기 패널의 수평 방향으로 이동 가능하게 설치된 블록을 포함하고, 상기 줄기위치 감지장치는, 상기 블록과 연결되고, 상기 패널의 수평 방향으로 이동 가능하게 설치된 이동판과, 상기 이동판이 슬라이딩 가능하게 설치된 고정판을 포함하고, 상기 이동판의 움직임에 따라 상기 고정판에 전달되는 힘에 의해 압력이 가변되는 에어 실린더를 포함하는 참외 수확용 엔드 이펙터를 제공한다.
