FUERST, Bernhard A.,MOSES, Dennis,PIEDRAHITA, Miguel,WONG, Michael,GARCIA KILROY, Pablo,CORDOBA, Jose Luis
申请号：
USUS2019/021465
公开号：
WO2020/176113A1
申请日:
2019.03.08
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
A surgical robotic system has a tool drive coupled to a distal end of a robotic arm that has a plurality of actuators. The tool drive has a docking interface to receive a trocar. One or more sensors in the docking interface sense a magnetic field generated by the trocar. One or more processors are configured to determine a position and orientation of the trocar based on the sensed magnetic field, and then drive the actuators to orient the docking interface to the determined orientation of the trocar, or otherwise guide the robotic arm toward the determined position of the trocar. Other aspects are also described and claimed.L'invention concerne un système robotique chirurgical qui comprend un pilote d'outil couplé à une extrémité distale d'un bras robotique qui a une pluralité d'actionneurs. Le pilote d'outil a une interface d'accueil pour recevoir un trocart. Un ou plusieurs capteurs dans l'interface d'accueil détectent un champ magnétique généré par le trocart. Un ou plusieurs processeurs sont configurés pour déterminer une position et une orientation du trocart sur la base du champ magnétique détecté, puis entraîner les actionneurs pour orienter l'interface d'accueil vers l'orientation déterminée du trocart, ou guider autrement le bras robotique vers la position déterminée du trocart. D'autres aspects sont également décrits et revendiqués.
