A control arm for a robotic surgical system includes a base, a swivel member, a vertical member, a horizontal member, and a drive mechanism. The swivel member is rotatably supported on the base about a first axis of rotation. The vertical member is pivotally supported on the swivel member about a second axis of rotation. The horizontal member is pivotally supported by the vertical member about a third axis of rotation. The drive mechanism is disposed on the base and is configured to independently rotate the swivel member about the first axis of rotation, to pivot the vertical member about the second axis of rotation, and to pivot the horizontal member about the third axis of rotation.La présente invention concerne un bras de commande pour un système chirurgical robotique comprenant une base, un élément pivotant, un élément vertical, un élément horizontal et un mécanisme d'entraînement. L'élément pivotant est soutenu de manière rotative sur la base autour d'un premier axe de rotation. L'élément vertical est soutenu de manière pivotante sur l'élément pivotant autour d'un deuxième axe de rotation. L'élément horizontal est soutenu de manière pivotante par l'élément vertical autour d'un troisième axe de rotation. Le mécanisme d'entraînement est disposé sur la base et est conçu pour faire tourner indépendamment l'élément pivotant autour du premier axe de rotation, pour faire pivoter l'élément vertical autour du deuxième axe de rotation, et pour faire pivoter l'élément horizontal autour du troisième axe de rotation.
