This assistive apparatus comprises a base, a first arm which is provided to the base and which turns about a horizontal first center axis, a second arm which is provided to the first arm and which turns about a horizontal second center axis, a support member which is provided to the second arm and which supports the upper half of the body of a person to be assisted, and a drive device for causing cooperative motion of the first arm and the second arm. The first arm is configured so that, in an initial state prior to performing assistance of a standing-up motion, the first arm is positioned farther forward than a knee bending position at which a femur and a lower leg part of the person to be assisted are bent.Cet appareil d'assistance comprend une base, un premier bras qui est disposé sur la base et qui tourne autour d'un premier axe central horizontal, un second bras qui est disposé sur le premier bras et qui tourne autour d'un second axe central horizontal, un élément de support qui est disposé sur le second bras et qui supporte la moitié supérieure du corps d'une personne à aider, et un dispositif d'entraînement pour provoquer un mouvement coopératif du premier bras et du second bras. Le premier bras est configuré de telle sorte que, dans un état initial avant l'exécution d'une assistance d'un mouvement vertical, le premier bras est positionné plus loin vers l'avant qu'une position de flexion du genou au niveau de laquelle un fémur et une partie de jambe inférieure de la personne à aider sont courbés.介助装置は、基台と、基台に設けられ、水平な第一中心軸周りに旋回する第一アームと、第一アームに設けられ、水平な第二中心軸周りに旋回する第二アームと、第二アームに設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、第一アームおよび第二アームを協調動作させる駆動装置と、を備える。第一アームは、起立動作の補助の実行前の初期状態において、被介助者の大腿部と下腿部とが屈曲する膝屈曲位置よりも前方に位置するように構成される。
