PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an X-ray imaging apparatus for rounds which is capable of travelling while properly keeping distance between the X-ray imaging apparatus for rounds and an operator in starting on a slope or descending a slope.SOLUTION: While the X-ray imaging apparatus for rounds is stopped or travelling, the inclination angle of the X-ray imaging apparatus for rounds is detected. An inclination gravity determination section 18 determines an inclination direction component of gravity generated at the X-ray imaging apparatus for rounds with the inclination angle. A balance torque determination section 23 determines torque to be balanced with the inclination direction component of gravity. In a case where the X-ray imaging apparatus for rounds is stopped, when the operator grasps a brake lever to cancel brakes, the balance torque is added as motor drive torque to a drive motor, so that the stopped state is maintained even when the brakes are canceled.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】回診用X線撮影装置において、坂道発進時または坂道降下時に回診用X線撮影装置と操作者との距離を適切に保ちながら走行する。【解決手段】回診用X線撮影装置が停止中または走行中において、回診用X線撮影装置の傾斜角度を検出し、傾斜引力算出部18はこの傾斜角度における回診用X線撮影装置に発生する重力の傾斜方向成分を算出する。つり合いトルク算出部23はこの重力の傾斜方向成分とつりあうトルクを算出する。回診用X線撮影装置が停止中であれば、操作者がブレーキレバーを握って、ブレーキが解除されると直ちに、つり合いトルクがモータ駆動トルクとして駆動モータに発生するので、ブレーキを解除しても停止状態を維持することができる。【選択図】 図3
