It does not impair operability of the surgeon and makes it possible to make it more compact. A medical instrument having a distal end provided with a movable shaft so as to have at least six degrees of freedom and an attitude of the medical instrument provided on the distal end side of the movable shaft, Is a passive shaft that rotates following a force from the outside and at least one movable shaft provided on a base end side and defining a position of the medical instrument is driven by an actuator Which is a drive shaft.術者の操作性を損なわず、かつ、より小型に構成することを可能にする。先端に医療用器具が設けられ、少なくとも6自由度を有するように可動軸が配置されて構成されるアーム部、を備え、前記可動軸のうち、先端側に設けられる、前記医療用器具の姿勢を規定する可動軸は、外部からの力に追従して回転する受動軸であり、基端側に設けられる、前記医療用器具の位置を規定する少なくとも1つの可動軸は、アクチュエータによって駆動される駆動軸である、医療用支持アーム装置を提供する。
