The present invention provides improved methods and apparatus that use machine vision techniques to rapidly and automatically guide objects into desired docking configurations. The present invention is based at least in part upon using multi-depth, rotationally symmetric targets that are observed from two or more observation perspectives. By taking advantage of parallax effects associated with the multi-depth topography of the target, the apparent positions of target features in captured image information encodes position and angular alignment of the objects relative to each other in three dimensional space. The practice of the present invention provides a fast, accurate, reliable and automatic approach to achieve hard or soft docking configurations in the electron beam therapies as well as to implement real-time gating and tracking during the course of a treatment.La présente invention concerne des procédés et un appareil améliorés qui utilisent des techniques de vision artificielle pour guider rapidement et automatiquement des objets dans des configurations d'amarrage souhaitées. La présente invention est basée au moins en partie sur l'utilisation de cibles multi-profondeurs, symétriques en rotation qui sont observées à partir de deux perspectives d'observation ou plus. En tirant parti des effets de parallaxe associés à la topographie multi-profondeurs de la cible, les positions apparentes des caractéristiques cibles dans les informations d'image capturée codent pour la position et l'alignement angulaire des objets l'un par rapport à l'autre dans un espace tridimensionnel. La pratique de la présente invention fournit une approche rapide, précise, fiable et automatique pour obtenir des configurations d'amarrage dures ou souples dans les thérapies par faisceau d'électrons ainsi que pour mettre en œuvre un déclenchement et un suivi en temps réel pendant le déroulement d'un traitement.
