A high intensity focused ultrasound positioning mechanism (100, 200, 310) for positioning a high intensity focused ultrasound transducer (292, 304), the mechanism comprising: —a positioning plate (108, 308) adapted for receiving the high intensity focused ultrasound transducer； —a mechanism support (174) adapted for mounting the positioning mechanism； —a plurality of rods (110, 112, 114, 116, 118, 120, 210, 212, 214, 216, 218, 220), wherein each rod has a first end and an second end, wherein the first end of each rod forms a separate ball joint (122, 124, 126, 128, 130, 132, 222, 224, 226, 228, 230, 232) with the positioning plate； and —a plurality of linear drives (146, 148, 150, 246, 248, 250, 252, 254), wherein the plurality of linear drives are mounted to the mechanism support, wherein each of the linear drives comprises a drive block (164, 166, 168, 264, 266, 268, 270, 272), wherein the second end of each of the plurality of rods forms a separate ball joint (134, 136, 138, 140, 142, 144, 234, 236, 238, 240, 242, 244) with one of the drive blocks.高強度集束超音波トランスデューサ（２９２、３０４）を位置決めするための高強度集束超音波の位置決め機構(１００、２００、３１０)であって、機構は：－高強度集束超音波トランスデューサを受けるように適合された位置決めプレート（１０８、３０８）と；－位置決め機構を取り付けるように適合された機構支持部(１７４)と；－複数のロッド（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、２１０、２１２、２１４、２１６、２１８、２２０）であって、各ロッドは第１端部および第２端部を有し、各ロッドの第１端部は位置決めプレートとともに独立したボールジョイント（１２２、１２４、１２６、１２８、１３０、１３２、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０、２３２）を形成する、複数のロッドと；－複数の直線駆動部（１４６、１４８、１５０、２４６、２４８、２５０、２５２、２５４）であって、複数の直線駆動部は機構支持部に取付けられ、直線駆動部のそれぞれは駆動ブロック（１６４、１６６、１６８、２６４、２６６、２６８、２７０、２７２）を有し、複数のロッドそれぞれの第２端部が駆動ブロックの１つとともに独立したボールジョイント（１３４、１３６、１３８、１４０、１４２、１４４、２３４、２３６、２３８、２４０、２４２、２４４）を形成する、複数の直線駆動部と；を有する。
