[Problem] To provide a walking assistance device which has low energy loss and with which assistance is felt directly. [Solution] This walking assistance device 110 is characterized by being provided with: a waist attachment member 120 with which a walking assistance device torque generating apparatus 100 is provided a transmission member 130 provided on the walking assistance device torque generating apparatus and a leg portion attachment member 140 provided on the transmission member wherein a front-side hook 151 and a rear-side hook 152 are provided respectively on the waist attachment member 120 on either side of the walking assistance device torque generating apparatus 100.[Problème] Le problème décrit par la présente invention est de fournir un dispositif daide à la marche qui a une faible perte dénergie et avec lequel laide est directement ressentie. [Solution] La solution selon linvention porte sur un dispositif daide à la marche 110 qui est caractérisé en ce quil est pourvu : dun élément de fixation à la taille 120 avec lequel un appareil de génération de couple 100 de dispositif daide à la marche est prévu dun élément de transmission 130 disposé sur lappareil de génération de couple de dispositif daide à la marche et un élément de fixation de partie de jambe 140 disposé sur lélément de transmission un crochet côté avant 151 et un crochet côté arrière 152 étant disposés respectivement sur lélément de fixation à la taille 120 de chaque côté de lappareil de génération de couple de dispositif daide à la marche.【課題】エネルギー損失が少なく、ダイレクト感のある歩行支援機を提供する。 【解決手段】 本発明の歩行支援機110は、歩行支援機用トルク発生装置100に設けられた腰装着部材120と、歩行支援機用トルク発生装置に設けられた伝達部材130と、伝達部材に設けられた脚部装着部材140と、を備えてなり、腰装着部材120には、歩行支援機用トルク発生装置100の両側にそれぞれ前方側フック151及び後方側フック152が設けられていることを特徴とする。
