A surgical tool is provided that includes a hollow shaft and a cable extending within the shaft such that the cable is isolated from external forces imparted to the shaft； the shaft and a carriage are included as links of a 4-bar linkage that also includes first and second side links that are rotatably mounted to the carriage at respective first and second distal pivot axes and that are rotatably mounted to the shaft at respective first and second proximal pivot axes； the segment of the cable extends between a distal pulley rotatably at the carriage and a proximal pulley rotatably mounted at the shaft and a segment of the cable extends within the shaft； a distance between the first distal and first proximal pivot axes matches a distance between an axis of the distal pulley axis and an axis of the proximal pulley such that a rocking motion of the 4-bar linkage due to external force upon the shaft exerts no force upon the cable.L'invention concerne un outil chirurgical qui comprend un arbre creux et un câble s'étendant à l'intérieur de l'arbre de telle sorte que le câble soit isolé de forces externes imprimées à l'arbre ； l'arbre et un chariot sont inclus en tant que liaisons d'une tringlerie à 4 barres qui comprend également des première et seconde liaisons latérales qui sont montées de manière rotative sur le chariot au niveau de premier et second axes de pivot distaux respectifs et qui sont montées de manière rotative sur l'arbre au niveau de premier et second axes de pivot proximaux respectifs ； le segment du câble s'étend entre une poulie distale de manière rotative au niveau du chariot et une poulie proximale montée rotative au niveau de l'arbre et un segment du câble s'étend à l'intérieur de l'arbre ； une distance entre le premier axe de pivot distal et le premier axe de pivot proximal correspond à une distance entre un axe de la poulie distale et un axe de la poulie proximale de telle sorte qu'un mouvement de balancement de la tringlerie à 4 barres dû à une fo
