RECOGNITION METHOD OF HUMAN WALKING SPEED INTENTION FROM SURFACE ELECTROMYOGRAM SIGNALS OF PLANTAR FLEXOR AND WALKING SPEED CONTROL METHOD OF A LOWER-LIMB EXOSKELETON ROBOT
LEE, JONG MIN,이종민,KIM, HYUNG MIN,김형민,KIM, SEUNG JONG,김승종,CHOI, JUN HO,최준호,HWANG, YO HA,황요하,CHUNG, SANG HUN,정상훈,KIM, YEONG HUN,김영훈,CHOI, JUN HYUK,최준혁,LEE, JONG MINKR,KIM, HYUNG MINKR,KIM, SEUNG JONGKR,CHOI, JUN HOKR,HWANG, YO HAKR,CHUNG, SANG HUNKR,KIM, YEONG HUNKR,CHOI, JUN HYUKKR
申请号：
KR1020150123027
公开号：
KR1016807400000B1
申请日:
2015.08.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
Provided is a walking assist robot for lower body walking of a walking trainee comprising: a joint angle signal measuring unit which is disposed at a joint of the walking trainee； an electromyogram signal measuring unit disposed at the ankle joint extension related muscles of the walking trainee； a plantar pressure signal measuring unit disposed at the plantar of the trainee； and a control unit which recognizes an walking speed intention of the walking trainee by recognizing and processing the signals measured by the joint angle signal measuring unit, the electromyogram signal measuring unit, and the plantar pressure signal measuring unit. The control unit controls the walking speed of the walking assist robot according to the walking speed intention of the walking trainee.본 발명은 보행 훈련자의 하체 보행을 위한 보행 보조 로봇으로서, 상기 보행 훈련자의 관절에 위치되는 관절각 신호 측정부； 상기 보행 훈련자의 발목 관절 신전 관련 근육에 위치되는 근전도 신호 측정부； 상기 보행 훈련자의 발바닥에 위치되는 족저압 신호 측정부； 및 상기 관절각 신호 측정부, 상기 근전도 신호 측정부 및 상기 족저압 신호 측정부로부터 측정된 신호들을 인식하고 처리하여 상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도를 인식하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 보행 훈련자의 보행 속도 의도로부터 상기 보행 보조 로봇의 보행 속도를 제어하는 보행 보조 로봇을 제공할 수 있다.
