ELECTRONICS AND TELECOMMUNICATIONS RESEARCH INSTITUTE
发明人:
JANG, EUN HYE,장은혜,KANG, SANG SEUNG,강상승,LEE, JAE YEON,이재연,CHO, YOUNG JO,조영조,CHI, SU YOUNG,지수영,KIM, JAE HONG,김재홍,SON, JOO CHAN,손주찬
申请号：
KR1020100134087
公开号：
KR1020120072249A
申请日:
2010.12.23
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A system and a method for controlling a walking aid robot using the detection of the walking intention of a user are provided to assist the walking motion of a user by sensing the walking intention of the user through the inclination change of the upper body of the user.CONSTITUTION: A system for controlling a walking assist robot using the detection of the walking intention of a user comprises a multi-sensor unit(100), an information processing unit(110), and a control unit(120). The multi-sensor unit generates a body signal by sensing the pressure change of palms and soles and the inclination change of an upper body of a user. The information processing unit senses the walking intention of the user based on the pressure and inclination changes and generates a walking signal. The control unit controls the robot using the walking signal.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은 사용자의 보행의도를 감지하여 보행보조로봇을 제어하기 위한 사용자 보행의도 감지를 이용한 보행보조로봇 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 보행을 위한 크럿치(crutch) 사용으로 가해지는 손바닥의 압력 변화와 상체 기울기 변화 및 발바닥의 압력 변화를 감지하여 인체신호를 생성하는 다중 센서부 상기 생성된 인체신호 중 손바닥의 압력 변화와 상체 기울기 변화를 기초로 하여 사용자의 보행의도를 감지하고 상기 생성된 인체신호 중 발바닥의 압력 변화를 기초로 하여 입각기 및 유각기 상태를 감지하여, 상기 감지된 보행의도와 입각기 및 유각기 상태를 조합하여 보행신호를 생성하는 정보처리부 상기 생성된 보행신호를 이용하여 상기 보행보조로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 사용자 보행의도 감지를 이용한 보행보조로봇 제어 장치를 제공하여, 다리근육의 변화가 활발하지 않은 하지마비환자의 보행동작을 보조할 수 있으며, 특히, 하지마비환자의 경우, 보행시 크럿치(crutch) 사용이 필수적이고, 보행동작에서 일반 다리를 사용하는 보행동작에서의 상체 움직임보다 움직임이 크기 때문에, 이를 감지하여 크럿치(crutch) 사용으로 진행되는 3족 보행에 적합하게 보행동작을 보조할 수 있는 효과를 제공한다.
