System and method for minimally invasive surgical tools with a tactile feedback is disclosed. An insertion sheath is configured to be partially inserted into a patients body, an insertion sheath that is configured to receive a surgical tool, the disclosed embodiments of one of the system, at least partially and a roller disposed in the insertion sheath within, the roller configured to contact with the surgical tool which is inserted in the sheath within an actuator coupled to the roller, receives the actuator signal, actuator I include, an actuator configured to output a haptic effect based on the signal.触覚的フィードバックをもった最小侵襲性外科手術ツールのためのシステムと方法が開示される。システムの1つの開示された実施形態は、患者の身体内に部分的に挿入されるように構成された挿入鞘であって、外科手術ツールを受け入れるように構成された挿入鞘と、少なくとも部分的に挿入鞘内に配置されたローラーであって、挿入鞘内に挿入された外科手術ツールと接触するように構成されたローラーと、ローラーに結合されたアクチュエータであって、アクチュエータ信号を受け取り、アクチュエータ信号に基づいて触覚的効果を出力するように構成されたアクチュエータと、を含む。
