Systems and methods for minimally invasive surgical tools with haptic feedback are disclosed. One disclosed embodiment of a system includes an insertion sheath configured to be partially inserted within a patients body, the insertion sheath configured to receive a surgical tool a roller disposed at least partially within the insertion sheath, the roller configured to contact a surgical tool inserted within the insertion sheath and an actuator coupled to the roller, the actuator configured to receive an actuator signal and to output a haptic effect based on the actuator signal.La présente invention concerne des systèmes et des méthodes pour outils chirurgicaux minimalement invasifs avec retour tactile. Un mode de réalisation dun système comprend une gaine dinsertion conçue pour être partiellement insérée à lintérieur du corps dun patient, la gaine dinsertion étant conçue pour recevoir un outil chirurgical un cylindre disposé au moins partiellement à lintérieur de la gaine dinsertion, le cylindre étant conçu pour être en contact avec un outil chirurgical inséré à lintérieur de la gaine dinsertion et un organe de commande couplé au cylindre, lorgane de commande étant conçu pour recevoir un signal dorgane de commande et pour délivrer un effet tactile basé sur le signal de lorgane de commande.
