A robotic surgical instrument comprising a shaft, an electrocautery end effector powered by a first electrocautery element and a second electrocautery element,and an articulation. The articulation connects the electrocautery end effector to the shaft,and comprises a first joint driveable by a first pair of driving elements, the first joint permitting the electrocautery end effector to rotate about a first axis transverse to a longitudinal axis of the shaft. The first joint comprises a pulley arrangement around which the first pair of driving elements and the first and second electrocautery elements are constrained to move, the first and second electrocautery elements having symmetrically opposing paths around the pulley arrangement. The first and second electrocautery elements are distinct from the first pair of driving elements.L'invention concerne un instrument chirurgical robotisé comprenant une tige, un effecteur d'extrémité d'électrocautérisation alimenté par un premier élément d'électrocautérisation et un second élément d'électrocautérisation, et une articulation. L'articulation relie l'effecteur d'extrémité d'électrocautérisation à la tige, et comprend un premier joint pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement, le premier joint permettant à l'effecteur d'extrémité d'électrocautérisation de tourner autour d'un premier axe transversal à un axe longitudinal de la tige. Le premier joint comprend un agencement de poulie autour duquel la première paire d'éléments d'entraînement et les premier et second éléments d'électrocautérisation sont contraints de se déplacer, les premier et second éléments d'électrocautérisation ayant des trajets opposés symétriquement autour de l'agencement de poulie. Les premier et second éléments d'électrocautérisation sont distincts de la première paire d'éléments d'entraînement.
