一种机械臂末端激光指引验证方法
- 专利权人:
- 佗道医疗科技有限公司
- 发明人:
- 曹红洋,龚肖
- 申请号:
- CN202211561867.5
- 公开号:
- CN115778445A
- 申请日:
- 2022.12.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要:
- 本发明公开了一种机械臂末端激光指引验证方法,包括步骤:(1)通过光学跟踪系统识别机械臂末端上示踪器位姿及用于表征激光发射器发射的激光位姿的探测器上示踪器位姿,进而计算得到激光发射器发射的激光在机械臂末端上示踪器对应坐标系下的位姿;(2)根据激光发射器发射的激光位姿通过右手定则建立激光坐标系,据此计算得到激光坐标系与机械臂末端上示踪器对应坐标系之间的变换关系;(3)根据步骤(2)中激光坐标系与机械臂末端上示踪器对应坐标系之间的变换关系进行激光指引验证。本发明可以对激光指引进行验证。
- 来源网站:
- 中国工程科技知识中心