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位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质
- 专利权人:
- 中国医学科学院生物医学工程研究所
- 发明人:
- 王宏,沙洪
- 申请号：
- CN202110560368.3
- 公开号：
- CN113288358A
- 申请日:
- 2021.05.21
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例公开了一种位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质方法包括：获取穿刺针的初始固定位姿信息，并确定近邻穿刺针的末端旋转部件的垂直于末端旋转部件底面的中心轴和初始固定位姿信息，确定初始平面；其中，初始固定位姿信息包括穿刺针与病灶接触点的接触位置信息和穿刺针所属的穿刺针直线以及穿刺针直线在基坐标系下的角度信息；确定初始平面与水平面的初始交线信息，并根据初始交线信息和目标预设直线信息，确定末端旋转部件的初始旋转位姿信息；其中，初始旋转位姿信息为在工具坐标系下确定出的信息；根据初始固定位姿信息和初始旋转位姿信息，确定各旋转部件的目标位姿信息，以提高穿刺的效率和准确率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
