the present invention relates to a robotic surgical system that can include a cannula fixation device or cannula assembly having a locking mechanism configured to articulate between an unlocked position and a position in addition to the locked center. the locking mechanism can trigger a fastener or other feature that is configured to move between a closed position and an open position. the fastener may include a locating structure, with one or more tapered surfaces, which is configured to match a corresponding structure disposed in a part of a cannula when the cannula is positioned in the cannula fixation device. the locating structure can guide the cannula into the fixture, as well as helping to orient the cannula with respect to the fixing device.a presente invenção refere-se a um sistema cirúrgico robótico que pode incluir um dispositivo de fixação de cânula ou montagem de cânula tendo um mecanismo de travamento configurado para articular entre uma posição destravada e uma posição além de centro travada. o mecanismo de travamento pode acionar um prendedor ou outro recurso que é configurado para deslocar entre uma posição fechada e uma posição aberta. o prendedor pode incluir uma estrutura de localização, com uma ou mais superfícies afuniladas, que é configurada para casar com uma estrutura correspondente disposta em uma parte de uma cânula quando a cânula é posicionada no dispositivo de fixação de cânula. a estrutura de localização pode guiar a cânula para dentro do dispositivo de fixação, assim como pode ajudar a orientar a cânula em relação ao dispositivo de fixação.
