DANIEL P SARALIEV,サラリーヴ，ダニエル ピー,MATTHEW R WILLIAMS,ウィリアムズ，マシュー アール
申请号：
JP2019213773
公开号：
JP2020022923A
申请日:
2019.11.27
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
To solve one or more problems with the prior art.SOLUTION: A surgical instrument may comprise a shaft comprising a wrist at a first end, an end effector coupled to the wrist, and an actuation element that extends along the shaft and the wrist. The actuation element may follow a twisted path along at least a portion of the wrist. The twisted path may have an angular extent of less than 360 degrees along an entire length of the wrist. A method of configuring a surgical instrument wrist is also contemplated, as well as a support structure for actuation of a surgical instrument. The support structure may comprise at least one passage defining a twisted path about a longitudinal axis of the support structure. The passage may have an angular extent of less than 360 degrees from a first end of the passage to a second end of the passage.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】従来技術の問題のうちの１つ又はそれよりも多くを解決する。【解決手段】手術器具が、第１の端にリストを含むシャフトと、リストに連結されるエンドエフェクタと、シャフト及びリストに沿って延びる作動要素とを含んでよい。作動要素は、リストの少なくとも部分に沿って捩れ経路に従ってよい。捩れ経路は、リストの全長に沿って３６０度未満の角度的な広がりを有してよい。手術器具リストを構成する方法並びに手術器具の作動用そのための支持構造も想定される。支持構造は、支持構造の長手軸について捩れ経路を定める少なくとも１つの通路を含んでよい。通路は、通路の第１の端から通路の第２の端まで３６０度未満の角度的な広がりを有してよい。【選択図】図６
