A surgical instrument may comprise a shaft comprising a wrist at a first end, an end effector coupled to the wrist, and an actuation element that extends along the shaft and the wrist. The actuation element may follow a twisted path along at least a portion of the wrist. The twisted path may have an angular extent of less than 360 degrees along an entire length of the wrist. A method of configuring a surgical instrument wrist is also contemplated, as well as a support structure for an actuation element of a surgical instrument. The support structure may comprise at least one passage defining a twisted path about a longitudinal axis of the support structure. The passage may have an angular extent of less than 360 degrees from a first end of the passage to a second end of the passage.L'invention concerne un instrument chirurgical pouvant comprendre une tige comportant un poignet au bout d'une première extrémité, un effecteur terminal couplé au poignet, et un élément d'actionnement qui longe la tige et le poignet. L'élément d'actionnement peut suivre une trajectoire torsadée le long d'une partie au moins du poignet. La trajectoire torsadée peut former un angle inférieur à 360 degrés sur la longueur totale du poignet. L'invention concerne une méthode permettant de configurer un poignet d'instrument chirurgical, ainsi qu'une structure-support pour l'élément d'actionnement d'un instrument chirurgical. La structure-support peut comprendre au moins un passage définissant une trajectoire torsadée autour d'un axe longitudinal de la structure-support. Le passage peut former un angle inférieur à 360 degrés entre la première extrémité du passage et la seconde extrémité du passage.
