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花椒自动视觉识别采摘装置及其控制方法
- 专利权人:
- 西安工业大学
- 发明人:
- 高雅,朱秦岭,江存树
- 申请号：
- CN202010361753.0
- 公开号：
- CN111480457A
- 申请日:
- 2020.04.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种花椒自动视觉识别采摘装置及其控制方法，其装置包括车架、行走装置、图片采集装置、动力装置、移动装置和作业部，移动装置位于车架的上部，由XYZ三轴导轨组成，可实现作业部在空间中的运动，在行走装置的前后都设有红外传感器和超声波传感器，在车架上设有GPS导航装置、陀螺仪和水平传感器以及速度传感器，并配有电控系统。在车架的下部设有动力装置，动力装置由前后两根轴连接四个车轮由电机驱动。图片采集装置分别位于移动装置Z导轨的顶端和作业部上，通过实时采集到的图片进过处理与目标图片对比，再发出相应的指令使作业部工作。作业部由三自由度机械臂组成，最前端装有切割刀片，实现对花椒的采摘。本发明能够代替人力实现对花椒的高效自动采摘行为，从而实现人工辅助或无人操作，同时能够根据各种园林情况进行适应性控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
