The present invention is an upper limb exercise device having a fixed portion, a link portion, and a gyroscope module 100 connected to the link portion, wherein the gyroscope module 100 includes a flywheel 110 and a first motor that rotates the flywheel. A first rotating body consisting of 120； And a second motor 130 for rotating the first rotating body, wherein the rotation shaft 125 of the first motor and the rotation shaft 135 of the second motor are perpendicular to each other. The gyroscope module 100 further includes a third motor that rotates a second rotating body composed of the first rotating body and the second motor, and the rotating shaft 135 of the second motor and The rotation shafts 145 of the third motor are disposed perpendicular to each other.본 발명은, 고정부와 링크부 및 상기 링크부에 연결된 자이로스코프 모듈(100)을 가진 상지운동기구로서, 상기 자이로스코프 모듈(100)은, 플라이휠(110)과 상기 플라이휠을 회전시키는 제1모터(120)로 이루어진 제1회전체； 및 상기 제1회전체를 회전시키는 제2모터(130)；를 포함하고, 상기 제1모터의 회전축(125)과 상기 제2모터의 회전축(135)은 서로 수직한 것을 특징으로 하는 상지운동기구에 관한 것이며, 상기 자이로스코프 모듈(100)은, 상기 제1회전체와 상기 제2모터로 이루어진 제2회전체를 회전시키는 제3모터를 더 포함하고, 상기 제2모터의 회전축(135)과 상기 제3모터의 회전축(145)은 서로 수직하게 배치된다.
