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一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法
- 专利权人:
- 上海申磬产业有限公司;浙江大学
- 发明人:
- 宋扬,朱世强,张学群,裴翔,姚斌,朱笑丛,韩永红,徐兆红,陈珊,陈庆诚,贺静,潘忠强,李渠成,严水峰,徐业业
- 申请号：
- CN201510501879.2
- 公开号：
- CN105193534A
- 申请日:
- 2015.08.14
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法，该方法首先通过实时控制器检测到脚底压力传感器信号，并判断助力外骨骼下肢机构是处于摆动还是支撑状态，根据所处的状态选择采集腰部上或小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出髋关节和膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
