PROBLEM TO BE SOLVED: To recognize the position of an endoscope inserted in a tubular tissue of a subject within the tubular tissue.SOLUTION: The center line L of a tubular tissue of a subject is acquired from a previously acquired three-dimensional image of the subject, an endoscopic image captured while moving the endoscope inserted in the tubular tissue along the longitudinal direction of the tubular tissue is displayed. When one feature region of the tubular tissue is displayed in the displayed endoscopic image, the reference position of the endoscope is input and a position Q1 corresponding to the one feature region is set on the center line L. The amount of movement and the direction of travel of the endoscope moved further from the reference position are acquired, the position distant by the acquired amount of movement in the acquired direction of travel along the center line from the position Q1 corresponding to the one feature region is calculated as a present position Q2, and an indicator M indicating the calculated present position Q2 is displayed on the center line L.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】被検体の管状組織に挿入された内視鏡の管状組織内での位置を把握する。【解決手段】 予め取得した被検体の3次元画像から被検体の管状組織の中心線Lを取得し、前記管状組織に挿入された内視鏡を前記管状組織の長手方向に沿って移動しつつ撮影された内視鏡画像を表示し、表示された前記内視鏡画像に前記管状組織の1つの特徴領域が表示されたときに、前記内視鏡の基準位置を入力するとともに前記中心線L上に前記1つの特徴領域に対応する位置Q1を設定し、前記基準位置からさらに移動された前記内視鏡の移動量及び進行方向を取得し、前記1つの特徴領域に対応する位置Q1から、前記中心線に沿って、前記取得した進行方向に前記取得した移動量だけ離れた位置を現在位置Q2として算出し、算出された現在位置Q2を表す指標Mを前記中心線L上に表示させる。【選択図】図6A
