A system and method for accounting for motion of a target in a medical procedure includes an endoscope (302) including a tracking mechanism (304) for tracking positions and orientations of the endoscope. Memory storage (310) is configured to record the positions of the endoscope when positioned at or near moving target tissue. A motion sensor (312) is configured to track cyclical motion of an organ such that the cyclical motion of the organ can be correlated to the recorded positions of the endoscope and the target tissue.医療処置において標的の運動を考慮するためのシステムと方法は、内視鏡の位置と配向を追跡するための追跡機構304を含む内視鏡302を含む。記憶装置310は標的組織若しくはその付近に位置するときに内視鏡の位置を記録するように構成される。運動センサ312は臓器の周期的運動が内視鏡と標的組織の記録された位置に関連付けられることができるように臓器の周期的運動を追跡するように構成される。
