HEESEON HWANG,황희선,PARK SUNG HO,박성호,KIM JONG CHAN,김종찬
申请号：
KR1020170168358
公开号：
KR1020190068666A
申请日:
2017.12.08
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The present invention relates to error correction apparatus and method using a joint sensor, and a training system applied with the error correction apparatus. More specifically, the sensor error correction apparatus, using a joint sensor comprises: a first inertial sensing part disposed on one side of a first supporting part and measuring a first measurement value which is an angle of the first supporting part in real time； a second inertial sensing part disposed on one side of a second supporting part where one end is connected to the other end side of the first supporting part through a joint part, and measuring a second measurement value which is an angle of the second supporting part in real time； a joint sensor mounted on the joint part and measuring a third measurement value which is a joint angle between the first supporting part and the second supporting part in real time； and a correction part correcting at least one between the first inertial sensing part and the second inertial sensing part based on the third measurement value measured at the joint sensor. According to the present invention, it is possible to correct an error of an angular velocity sensor and an acceleration sensor attached to a body.본 발명은 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치, 보정방법 그리고 이러한 오차 보정장치가 적용된 트레이닝시스템에 대한 것이다. 보다 상세하게는 센서 오차 보정장치에 있어서, 제1지지부 일측에 구비되어 상기 제1지지부의 각도인 제1측정값을 실시간으로 측정하는 제1관성센서부； 일측 끝단이 상기 제1지지부의 타측 끝단과 조인트부를 통해 연결되는 제2지지부 일측에 구비되어 제2지지부의 각도인 제2측정값을 실시간으로 측정하는 제2관성센서부； 상기 조인트부에 장착되어 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 관절각도인 제3측정값을 실시간으로 측정하는 관절센서； 및 상기 관절센서에서 측정된 제3측정값을 기반으로 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 적어도 어느 하나를 보정하는 보정부；를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 관성센서 오차 보정장치에 관한 것이다.
