PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working vehicle including a ground working device, capable of controlling slope land rolling with high accuracy even in turning travel.SOLUTION: A working vehicle includes: a rolling angle detector for detecting a rolling angle a steering behavior information acquiring part for acquiring steering behavior information showing the behavior of rectilinear propagation or turning of a vehicle body an angle reference value calculating part for outputting a value obtained by conducting smoothing processing for an arithmetic value output by arithmetic processing of a detection value from the rolling angle detector as an angle reference value a smoothing characteristic changing part for changing a smoothing characteristic used in the smoothing processing so that the smoothing strength is weaker in the turning attitude than that in the rectilinear propagation attitude based on the steering behavior information when the vehicle body travels on a slope land a deviation calculating part for calculating an inclination deviation by comparing the angle reference value with the detection value and a rolling control value generating part for generating a rolling control value for an actuator based on the inclination deviation.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】旋回走行においても精度の高い傾斜地ローリング制御が可能となる対地作業装置を備えた作業車。【解決手段】ローリング角を検出するローリング角検出器と、車体の直進または旋回の挙動を示す操向挙動情報を取得する操向挙動情報取得部と、ローリング角検出器からの検出値を処理演算することで出力された演算値になまし処理を施して得られた値を角度基準値として出力する角度基準値算出部と、車体の傾斜地走行時において、なまし処理に用いられるなまし特性を操向挙動情報に基づいて、直進姿勢時よりも旋回姿勢時のほうがなまし強度が弱くなるように変更するなまし特性変更部と、角度基準値と検出値とを比較して傾斜偏差を算出する偏差算出部と、傾斜偏差に基づいてアクチュエータのためのローリング制御値を生成するローリング制御値生成部が備えられている。【選択図】図1
