A detector for detecting a parameter associated with the master device, the slave device, the slave device or the parameters of the slave device, a shape locking system for locking the shape of the master device in response to a parameter detected by the detector and a, equipment (MIS) for minimally invasive surgery.マスタ装置と、スレーブ装置と、スレーブ装置のパラメータ、またはスレーブ装置に関連付けられたパラメータを検出する検出器と、検出器によって検出されたパラメータに応答してマスタ装置の形状をロックする形状ロックシステムとを備える、低侵襲手術(MIS)用の機器。