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一种基于光磁融合的消融针定位导航方法
- 专利权人:
- 中山大学
- 发明人:
- 陆遥,黄金华,安超,信闫奇
- 申请号：
- CN202010113062.9
- 公开号：
- 申请日:
- 2020.24.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种基于光磁融合的消融针定位导航方法,包括:S1:标定深度相机的深度数据、RGB数据内部参数和外部位置参数,利用深度相机获取消融针上的光学传感器的深度数据和RGB数据;S2:对光学传感器的RGB数据进行分割,得到光学传感器的二维坐标,将二维坐标点映射到对应的深度数据中,得到光学传感器三维坐标;S3:标定磁定位仪外部位置参数,利用磁定位仪获取消融针上的磁传感器三维坐标;S4:将深度相机坐标系与磁定位仪坐标系融合得到消融针坐标系,将S2中的光学传感器三维坐标和S3中磁传感器三维坐标变换到消融针坐标系中,得到消融针位姿。本发明融合光学定位和磁定位,能够同步追踪消融针的位置并计算其姿态,提高了穿刺精度以及效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
