五自由度并串联仿生肩关节
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 周玉林,杨龙,褚宏鹏,孙通帅
- 申请号：
- CN201510299563.X
- 公开号：
- CN104908060B
- 申请日:
- 2015.06.03
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 崔凤英
- 摘要：
- 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
