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肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 周玉林,杨龙,褚宏鹏,孙通帅
- 申请号：
- CN201510296938.7
- 公开号：
- CN104999472A
- 申请日:
- 2015.06.03
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 崔凤英
- 摘要：
- 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3-RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
