The present invention relates to a cable operation system including a spring-actuator mechanism. According to the present invention, the cable operation system including the spring-actuator mechanism comprises: a joint part to which at least one frame is coupled an actuator connected to the joint part through a frame, coupled to one end of the cable wound up on the joint part, and delivering rotational force to the joint part and a linear spring coupled to the other end of the cable and elastically connected to the actuator in series.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명은 스프링-엑추에이터 메커니즘을 갖는 케이블 구동 시스템에 관한 것이다.본 발명에 따른 스프링-엑추에이터 메커니즘을 갖는 케이블 구동 시스템은 하나 이상의 프레임이 결합된 조인트부와, 상기 조인트부와 프레임을 통해 연결되고, 상기 조인트부에 권취된 케이블의 일단에 결합되어 상기 조인트부에 회전 구동력을 전달하는 엑추에이터 및 상기 케이블의 타단에 결합되어 상기 엑추에이터와 탄성적으로 직렬 연결된 리니어 스프링을 포함한다.
