The present invention relates to an end effector for an interventional robot, the support means being installed fixed to the end of the robot arm； A pair of horizontal moving means installed side by side in the middle on said support means； Lifting means installed on the back of the support means； Forward and backward means installed in front of the support means； Needle grab means connected to the horizontal moving means, the elevating means, and the forward and backward means to move horizontally or to move up or down, respectively； And a needle that is attached to the needle grab means and rotates by the forward and backward means； and is connected to the arm of the robot so that the patient and doctor are not exposed to radiation during the procedure, thereby reducing radiation exposure. There is an effect, and the accuracy of insertion is improved because the exact position of the procedure needle is inserted, thereby improving the procedure time.본 발명은 중재시술 로봇용 엔드이펙터에 관한 것으로서, 로봇 팔의 끝단에 고정된 상태로 설치되는 지지수단； 상기 지지수단 상의 중간에 나란히 설치되는 한 쌍의 수평이동수단； 상기 지지수단 상의 뒤쪽에 설치되는 승강수단； 상기 지지수단 상의 앞쪽에 설치되는 전후진수단； 상기 수평이동수단과 승강수단 및 전후진수단과 연결되어 각각 수평 이동하거나 승강 이동 또는 서로 엇갈려 전후진하는 바늘 그랍수단； 및 상기 바늘 그랍수단에 장착되어 상기 전후진수단에 의해 회전하는 시술바늘；을 포함한 것이며, 로봇의 팔에 연결하여 설치하였기 때문에 시술 시에 환자와 의사가 방사능에 노출되는 일이 없어 방사능 피폭의 저감효과가 있고, 시술바늘을 삽입하는 위치를 정확히 찾아가기 때문에 삽입 정확도가 개선되며, 이에 따라 시술시간의 개선효과도 있다.
