PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a surgical system in which broad movable range of a tip of a surgical tool is ensured even in a case where the surgical tool is inserted into a narrow area, such as a gap between bones, such as rib bones.SOLUTION: It comprises a manipulator 3, a surgical tool 42 comprising a shaft connected to a tip end part of the manipulator 3, an operation input part 50 into which instruction for position and posture of the surgical tool 42 is inputted by an operator； a controlling apparatus 6 controlling action of the manipulator 3 based on the instruction inputted into the operation input part 50 and a movement center position setting part setting a desired position inside rather than body surface of a patient as movement center position of the surgical tool 42 on the controlling apparatus 6. The controlling apparatus 6 is configured to control action of the manipulator 3 so that subsequent to arrangement of the surgical tool 42 in a manner where the shaft passes through the movement center position, when the manipulator 3 is controlled based on the instruction inputted into the operation input part 50, position and posture of the surgical tool 42 is changed while maintaining the state where the shaft is located on the movement center position.SELECTED DRAWING: Figure 4【課題】 肋骨等の骨と骨との間等の狭い領域に手術器具を挿入する場合でも、手術器具の先端の可動範囲を広くとることができる外科手術システムを提供する。【解決手段】 マニピュレータ３と、マニピュレータ３の先端部に連結されるシャフトを有する手術器具４２と、施術者が手術器具４２の位置姿勢の指示を入力する操作入力部５０と、操作入力部５０に入力される指示に基づいてマニピュレータ３の動作を制御する制御装置６と、手術器具４２の運動中心位置として、患者の体表面よりも内部の所望位置を制御装置６に設定する運動中心位置設定部とを備え、制御装置６は、シャフトが運動中心位置を通るように手術器具４２が配置された後、操作入力部５０に入力される指示に基づいてマニピュレータ３を制御する際にシャフトが運動中心位置に位置する状態を維持して手術器具４２の位置姿勢を変化させるようにマニピュレータ３の動作を制御するよう構成されている。【選択図】 図４
