The present teaching relates to surgical procedure assistance. In one example, a first image of an organ having a lesion is obtained prior to a surgical procedure. Information related to a pose of a surgical instrument at a first location with respect to the lesion is received from a sensor coupled with the surgical instrument. A visual environment having the lesion and the surgical instrument rendered therein is generated based on the first image and the information received from the sensor. A second image of the organ is obtained when the surgical instrument is moved to a second location with respect to the lesion during the surgical procedure. The second image captures the lesion and the surgical instrument. The pose of the surgical instrument and the lesion rendered in the visual environment are adjusted based, at least in part, on the second image.La présente invention concerne une aide pour intervention chirurgicale. Dans un exemple, une première image d'un organe ayant une lésion est obtenue avant une intervention chirurgicale. Les informations liées à une position d'un instrument chirurgical au niveau d'un premier emplacement relativement à la lésion sont reçues d'un capteur couplé à l'instrument chirurgical. Un environnement visuel à l'intérieur duquel sont restitués la lésion et l'instrument chirurgical est généré sur la base de la première image et des informations reçues du capteur. Une seconde image de l'organe est obtenue lorsque l'instrument chirurgical est déplacé à un second emplacement relativement à la lésion durant l'intervention chirurgicale. La seconde image capture la lésion et l'instrument chirurgical. La position de l'instrument chirurgical et la lésion restituées dans l'environnement chirurgical sont ajustées sur la base, au moins en partie, de la seconde image.
