STEGER, John Ryan,ABBOTT, Ryan Charles,GOMEZ, Daniel H.
申请号：
USUS2017/056990
公开号：
WO2018/075527A1
申请日:
2017.10.17
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
A computer-assisted teleoperated surgical system includes one or more manipulator devices and other components. A manipulator device includes a first link, a second link coupled to a distal end of the first link, a third link coupled to the second link, and an instrument actuator coupled to the third link. A joint that couples the second link to the first link defines a yaw axis. A joint that couples the third link to the second link defines a pitch axis. The instrument actuator defines an insertion axis. The yaw, pitch, and insertion axes are fixed in relation to each other and intersect at a remote center of motion. The instrument actuator may insert a surgical instrument along the insertion axis roll and may roll the surgical instrument around the insertion axis. The proximal end of the first link may be coupled to a repositionable setup structure, which may optionally be mechanically grounded to an operating room table. A user control unit includes a processor that acts as a controller, and user inputs at the user control unit teleoperated the manipulator device via the controller.L'invention concerne un système chirurgical télécommandé assisté par ordinateur comprenant un ou plusieurs dispositifs manipulateurs et d'autres éléments. Un dispositif manipulateur comprend une première liaison, une deuxième liaison accouplée à une extrémité distale de la première liaison, une troisième liaison accouplée à la deuxième liaison, et un actionneur d'instrument accouplé à la troisième liaison. Une charnière qui accouple la deuxième liaison à la première liaison délimite un axe de lacet. Une charnière qui accouple la troisième liaison à la deuxième liaison délimite un axe de tangage. L'actionneur d'instrument délimite un axe d'insertion. Les axes de lacet, de tangage et d'insertion sont fixes les uns par rapport aux autres et se croisent au niveau d'un centre de mouvement distant. L'actionneur d'instrument peut insérer un instrument chirurgical le long du rouleau d'axe d'in
