A teleoperated manipulator system includes a manipulator assembly and a tool actuation assembly coupled to the manipulator assembly. The tool actuation assembly inserts a tool, such as a surgical instrument, along an insertion axis and also rotates the tool around the insertion axis. The manipulator assembly includes an arm that rotates with reference to amounting base to rotate the tool around a yaw axis that intersects the insertion axis. A distal portion of the arm defines an arcuate pitch arc, and a center of the pitch arc is coincident with the intersection of the insertion axis and the yaw axis. The tool actuation assembly is driven along the pitch arc to pitch the tool. The manipulator system is optionally a telesurgical system, and the tool is optionally a therapeutic, diagnostic, or imaging surgical instrument.L'invention concerne un système de manipulateur de télé-opération, comprenant un ensemble manipulateur et un ensemble actionnement d'outil couplé à l'ensemble manipulateur. L'ensemble actionnement d'outil insère un outil, tel qu'un instrument chirurgical, le long d'un axe d'insertion et fait également tourner l'outil autour de l'axe d'insertion. L'ensemble manipulateur comprend un bras qui tourne par rapport à une base de montage pour faire tourner l'outil autour d'un axe de lacet qui croise l'axe d'insertion. Une partie distale du bras définit un arc de tangage arqué, et un centre de l'arc de tangage coïncide avec l'intersection de l'axe d'insertion et de l'axe de lacet. L'ensemble actionnement d'outil est entraîné le long de l'arc de tangage pour incliner l'outil. Le système manipulateur est éventuellement un système télé-chirurgical, et l'outil est éventuellement un instrument chirurgical, diagnostique ou d'imagerie.
