SATO ATSUSHI,佐藤 敦,INOUE KOJI,井上 浩司,TANAKA SAIJIRO,田中 斎二郎
申请号：
JP2010265191
公开号：
JP2012115312A
申请日:
2010.11.29
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device with a superior mounting property while reducing a feeling of incompatibility to be given to a wearer.SOLUTION: A mounting type robot 1 detects movements of a wearer and controls operations without using a myoelectric sensor in order to improve the mounting property. When the operation is performed by detecting the movement of the wearer in such a manner, control is made with a primary delay and it becomes a cause of producing the feeling of incompatibility to the wearer, however, the mounting type robot 1 mitigates the feeling of incompatibility to be given to the wearer by predicting the movement of the wearer and complementing the control with the primary delay. As a specific prediction scene, when a walking reference surface moves such as an escalator or a moving sidewalk, whether or not the wearer is to continue walking on the moving walking surface is estimated and predicted, and control in the case of continuing walking and control in the case of not continuing walking are switched depending on the result.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。【解決手段】装着型ロボット1は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると1次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット1は、予め装着者の動きを先読みして1次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。【選択図】図2
