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一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法
- 专利权人:
- 浙江大学;上海申磬产业有限公司
- 发明人:
- 朱世强,张学群,裴翔,宋扬,姚斌,朱笑丛,陈珊,陈庆诚,贺静,徐业业,潘忠强,李渠成,严水峰,韩永红,徐兆红
- 申请号：
- CN201510502208.8
- 公开号：
- CN105105895B
- 申请日:
- 2015.08.14
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
