机械臂及医疗机器人
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 李涛,何超,宋彬,师云雷
- 申请号：
- CN201811441686.2
- 公开号：
- CN111227938A
- 申请日:
- 2018.29.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种机械臂及医疗机器人,具有体积小、质量轻以及能够较好的实现避障等优点。本发明的机械臂末端具体与医疗器械可拆卸地连接,以驱动医疗器械围绕不动点运动,且从近端到远端,所述机械臂依次包括第一转动关节、第一摆动关节、第二摆动关节、第二转动关节、第三摆动关节和用于实现医疗器械自转的自转关节。实际中,自转关节的旋转轴线、第二转动关节的旋转轴线以及第三摆动关节的旋转轴线相交于一点,以此简化机器人的运动控制;在第一摆动关节与第二摆动关节之间较佳地设有第三转动关节,使机械臂具有七个自由度,并通过机器人运动学算法完成不动点的约束功能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
